我觉得这个问题没必要抖机灵吧……
二足步态不等于直立行走（直立二足步态），后者指的是脊椎整体呈直立状态，承担躯干重量，双腿以接近竖直为中间位置前后摆动行走。
鸡、恐龙等双足行走动物显然都不是。
企鹅也不是，它的大腿骨呈水平姿态……传说中的“蹲着前行”[惊喜]？
袋鼠和鸵鸟也不是：
熊、獴、猿等动物可以短时间直立行走，但是日常仍然是四足步态。
直立行走的优势在于瞭望和采摘，在行动中并没有太强的必要。如果兼顾两种姿态，结果会是哪个都不具备优势。
人类是一个例外，因为古人类需要狩猎，不得不长时间手持武器追踪猎物。
而能够背在背上的箭囊剑鞘发明的实在是晚了些[Doge]。
人类先祖这样生活了上百万年，从偶尔直立行走到习惯日常站立，身体结构也一点点改变，最终固化了下来。
07.31 更新：
为什么“直立行走”界定看起来有点严格呢？主要是这个步态确实特殊。即能兼顾奔跑，又十分利于充分发挥上肢力量（想想标枪运动员）。
无论是单纯的生物学研究，还是开发仿生机器人，直立行走都有比较独特的研究价值。所以为了交流和研究方便，“直立行走”，一般对承载躯干的脊椎和用于行进的双腿都做了限定。
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